名城大学          理工学部  電気・電子工学科

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     -制御システム工学研究室-


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はじめに、

 今日、配電作業は人手によって行われている。この配電作業の中には人手によって行

われることから高所での作業や高電圧を取り扱う作業など安全性の問題がある。そこで

15年ほど前、配電作業の安全性と作業効率を改善するために配電作業ロボットは開発

された。配電作業には、「開閉器取り付け」, 「高圧碍子取り外し」, 「電線の被服を剥ぐ」な

どがある。これらのロボットシステムの多くは、ジョイスティックやマスタースレイブマニピュ

レータを用いた遠隔操作システムであった。このシステムではロボットのアームを人の腕

のように器用に動かすことができないためオペレータにとって操作することがとても困難で

あった。また、遠隔の作業環境を提示する表示装置の視野が狭いなどの欠点があった。

このことから私たちは作業レベルの命令で作業を実行することができる半自律的な配電

作業ロボットを研究している。

 

目 的

 今やロボットはさまざまな目的で多くのロボットが作られている。そこで、我々はオープン

ロボットコントローラ(どのロボットにも共通した基礎要素)の開発を目的としている。これに

より各機能ごとに分けるモジュール化と世界の人たちに使用してもらう為に公開するオー

プン化をすることで異なるメーカの部品でも組み合わせられ、またロボットがプラモデルの

ように簡単に作ることができるようになる。

 

概 要

 オープンロボットコントローラの検証の為に、配電作業ロボットと遠隔訪問ロボットの製作

をテーマに、4チーム編成で研究をしている。

 

 


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最終更新日   2007/01/23 18:14:55